Quando criamos um robô, ele pode ser constituído de motores, sensores e uma estrutura mecânica, contudo ele não realizará nenhuma ação até que enviemos instruções ou comandos indicando o que ele deve fazer. É importante, na fase de projeto, planejar as funcionalidades desejadas para o robô, assim será facilitado o processo de transcrever esses comandos no momento de programá-lo no computador. Por exemplo, se desejamos montar um carro robotizado, devemos planejar as funcionalidades que ele terá e os comandos necessários. Uma sugestão é elaborar um desenho como o da figura abaixo, no qual pode ser visto o esboço do carro robotizado e os comandos necessários para movimentá-lo.

Linguagem de Programção Legal e +Legal

Normalmente, os comandos para o robô devem ser ordenados em um seqüência e transmitidos para o robô através da interface ou microcontrolador que em apenas um pequeno chip disponibiliza alguns dos recursos de um computador, podendo desse modo ser utilizado para enviar seqüências de comandos para o robô e responder em função dos dados recebidos dos sensores. Para criar a programação e enviar os comandos para o robô usamos um computador ou notebook comum.





Uma ferramenta da informática particularmente adequada para robótica são as linguagens de programação, ao permitirem a criação de seqüências com comandos que podem ser executados indefinidamente até que um operador os interrompa.

Para programar nossos robôs com a linguagem LEGAL é preciso usar o ambiente de programação desenvolvido pela PNCA; este ambiente faz parte do Sistema de Programação e Controle de Dispositivos Mecatrônicos LEGAL, para simplificar chamaremos este sistema de Programa LEGAL.

A tela do ambiente de programação pode ser vista a seguir:



Observe que o ambiente de programação é formado por cinco regiões:

• a primeira é a paleta de botões que contém os ícones dos comandos da linguagem LEGAL; ela está localizada à esquerda da tela;

• a segunda região é formada por duas barras de botões . Estes botões são usados para gerenciar arquivos, preparar e enviar seus programas para o módulo de controle;

• a terceira é região na qual os programas são escritos; ela é denominada área de programação;

• a quarta região é usada para informar os possíveis erros em seu programa. Esta região é formada por um retângulo preto e está localizada imediatamente abaixo da área de avisos e

• uma quinta região contém o nome do programa que você está escrevendo. Esta região está localizada abaixo da paleta com os botões de comandos. O nome do programa na figura a cima é NovoProjeto.Leg.