O político Agripino Lima afirma sempre que não prioriza o partido e sim o caráter do homem público. Por muitos anos, pertenceu ao Partido Trabalhista Brasileiro (PTB) de Jânio Quadros. Convidado pela presidência do Partido da Frente Liberal (PFL), lá permaneceu até 1998, quando decidiu retornar sua filiação para o PTB. Atualmente está filiado ao PSC (Partido Socialista Cristão). Sempre compromissado com questões sociais exerceu significativos mandatos políticos.
Nos anos de 1971 a 1973 foi presidente do Centro Professorado Paulista (CPP) local. Foi vereador na Câmara Municipal de Presidente Prudente por duas legislaturas (1972/1976 e 1977/1982). Exerceu o mandato de deputado federal de 1986 a 1990; vice-prefeito prudentino de janeiro de 1988 a dezembro de 1992.
Quando deputado federal, Agripino Lima participou da elaboração da Constituição Federal. Apresentou 132 emendas tendo 51 aprovadas. Foi classificado entre os 10 deputados que mais trabalharam.