Em janeiro de 1993 foi eleito prefeito municipal de Presidente Prudente. Sua gestão até 1996, sob o slogan "O povo no poder", marcou o desenvolvimento da cidade pelo seu estilo dinâmico e popular de administrar.
Entre suas principais obras destacam-se a Cidade da Criança - pólo educacional (escola-oficina), ecológico e recreativo construído no estilo europeu. A construção de 5 unidades básicas de Saúde nos bairros periféricos e reformulação em todo o sistema de Saúde municipal. A criação dos PAIPs - Programa de Atendimento à Infância Prudentina - abrangendo creches e pré-escola e reformulação dos CIEMs, num total de 92 unidades atendidas, onde 44.040 crianças recebiam diariamente além de educação, cerca de 80 mil refeições diárias, banho, higiene e tratamento bucal. Reforçou a merenda escolar com 30.000 litros de leite de soja diários, além do leite integral, o mesmo número de pão francês com mortadela. As principais refeições, sempre a base de carnes, peixes, aves, legumes e cereais.
Para os funcionários da Prefeitura e Prudenco, incorporou melhorias salariais e atendeu uma antiga reivindicação dos servidores municipais: 4.300 cestas básicas com 17 itens e 45 kg cada.
Construiu a Escola de Curtimento de Couro; pavimentou mais de 60 bairros prudentinos com 2 milhões de metros quadrados de asfalto; fez mais de 40 mil metros de galerias. Na habitação, desapropriou terrenos e doou 6.000 lotes urbanizados fornecendo plantas e orientação para as construções. Em parceria com a Fundação Agripino Lima, através do Projeto Casa Solo Cimento, construiu mais de 100 moradias populares em regime de mutirão e em parceria com o governo estadual, entregou 540 apartamentos da CDHU.
Implantou o Plano Diretor de Desenvolvimento Urbano do Município; Comprou e incorporou 150 alqueires para viabilizar obras na cidade; Criou Escolinhas e inúmeros Projetos nas diversas modalidades esportivas atendendo milhares de adolescentes; ampliou e reformou completamente toda estrutura do Estádio Municipal Prudentão com capacidade para 65 mil lugares incentivando o Esporte em todas as suas vertentes, dando sustentação a grandes clássicos do futebol paulista. Na gestão de Agripino Lima, Presidente Prudente sediou os Jogos Regionais/96. Oito atletas prudentinos foram para Atlanta, de onde trouxeram títulos e medalhas significativas. Construiu e reformou centenas de praças e quadras esportivas, reformou o Centro Olímpico e Estádio Caetano Peretti.
Instituiu o vale-transporte; Sanou dívidas de 20 anos do município; Criou a Secretaria da Agricultura, Indústria e Comércio. Reativou o Distrito Industrial (pavimentação e iluminação), adquiriu novas áreas, promoveu a doação de terrenos com toda infra-estrutura, incentivando a instalação e o desenvolvimento de mais de 60 indústrias e o fortalecimento da agropecuária regional.
Adquiriu 150 novos maquinários, caminhões e veículos, renovando toda a frota da prefeitura; construiu rotatórias, estradas vicinais, viadutos, pontes, passagens, urbanização e paisagismo em áreas críticas como dos trilhos da Fepasa; alargamento e extensão de avenidas; implantou significativos projetos na Secretaria da Criança e Família.
Agregou a Secretaria de Turismo à Cultura reavivando Festivais de Teatro, Dança, Música, campanhas e o trabalho do Fundo Social de Solidariedade.
Em seu mandato de prefeito, fez questão de nunca receber o salário que lhe era direito, doando-o a entidades assistenciais. No primeiro dia de sua gestão, pediu que retirassem as portas do seu gabinete e sempre atendia a população e autoridades indistintamente. Não utilizava o elevador do executivo e quando viajava para resolver problemas da prefeitura, utilizava seus meios de transportes particulares. Em muitas obras de grande porte, colocava os caminhões e máquinas da sua Universidade para agilizar os serviços.